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第一章 软件定义工业新基础

第二节 《信息物理系统白皮书(2017)》解读

中国电子技术标准化研究院 郭楠 贾超
 

1 引言

        随着计算技术、通信技术和智能控制技术的迅速发展,信息物理系统(Cyber-Physical Systems,CPS)已经引起学术界及产业界的广泛重视并快速发展。CPS具有广泛的应用前景,典型应用场景包括生产制造、交通运输、医疗健康、城市建设等,各国政府及组织纷纷开展CPS相关领域探索。尤其在制造业领域,发展CPS已经成为美国、德国等发达国家实施“再工业化”战略、抢占制造业新一轮科技革命和产业变革制高点的重要举措。
        面对复杂的全球产业竞争格局,我国先后出台了《中国制造2025》和《国务院关于深化制造业与互联网融合发展的指导意见》(以下简称《指导意见》),全面部署推进制造强国战略实施,加快推进我国从制造大国向制造强国转变。《指导意见》把发展CPS作为强化融合发展基础支撑的重要组成部分,明确了现阶段CPS发展的主要任务和方向,对推动我国CPS发展具有重要意义。
        与此同时,我们深刻地认识到,CPS发展和应用仍然面临诸多挑战。一是认识不统一。现阶段不同国家或组织对CPS的理解各不相同,对CPS典型特征的认识还不一致;二是技术体系亟待完善和提升。CPS发展的完备技术体系亟需梳理,发展CPS的部分核心关键技术亟待解决;三是典型应用亟需总结。目前,CPS在航空航天、船舶、汽车、石化等部分典型制造行业已有一些探索应用,亟需归纳总结并建立能体现CPS典型特征的典型应用参考案例,为更深更广的应用推广提供参考依据。
        为推动我国CPS发展,支撑制造业与互联网融合,中国电子技术标准化研究院、中国信息物理系统发展论坛组织业界相关领域企业、专家共同编写了《信息物理系统白皮书(2017)》,重点围绕“为什么”、“是什么”、“怎么干”、“怎么建”、“怎么用”、“怎么发展”等关于CPS的若干基础性问题展开论述。
        本文从编写者视角对白皮书的主要内容进行系统全面的解读。

2 关于CPS

        CPS是多领域、跨学科不同技术融合发展的结果,自提出以来引起了各国研究机构专家学者的广泛关注,白皮书梳理了国内外研究机构及专家学者对CPS的认识(见表1)。

表1 各国机构及专家对CPS 的认识

机构或学者 观点认识
美国国家科学基金会(NSF) CPS是通过计算核心(嵌入式系统)实现感知、控制、集成的物理、生物和工程系统。在系统中,计算被“深深嵌入”到每一个相互连通的物理组件中,甚至可能嵌入到物料中。CPS的功能由计算和物理过程交互实现。
美国国家标准与技术研究院CPS公共工作组
(NIST CPS PWG)
CPS将计算、通信、感知和驱动与物理系统结合,并通过与环境(含人)进行不同程度的交互,以实现有时间要求的功能。
德国国家科学与工程院(acatech) CPS是指使用传感器直接捕捉物理数据和执行器影响物理过程的嵌入式系统,物流、协调与管理过程及在线服务。他们通过数字网络连接,使用来自世界各地的数据和服务,并配备了多模态人机界面。CPS开放的社会技术系统,使整个主机的新功能、服务和功能远远超出了当前嵌入式系统具有控制行为的能力。
Smart America CPS是物联网与系统控制相结合的名称。因此,CPS不仅仅是能够“感知”某物在哪里,还增加了“控制”某物并与其周围物理世界互动的能力。
欧盟第七框架计划 CPS包含计算、通信和控制,它们紧密地与不同物理过程,如机械、电子和化学,融合在一起。
美国辛辛那提大学
Jay Lee 教授
CPS以多源数据的建模为基础,以智能连接(Connection)、智能分析(Conversion)、智能网络(Cyber)、智能认知(Cognition)和智能配置与执行(Configuration)的5C体系为构架,建立虚拟与实体系统关系性、因果性和风险性的对称管理,持续优化决策系统的可追踪性、预测性、准确性和强韧性(Resilience),实现对实体系统活动的全局协同优化。
加利福尼亚大学伯克利分校Edward A. Lee CPS是计算过程和物理过程的集成系统,利用嵌入式计算机和网络对物理过程进行监测和控制,并通过反馈环实现计算和物理过程的相互影响。
中国科学院何积丰院士 CPS从广义上理解,就是一个在环境感知的基础上,深度融合了计算、通信和控制能力的可控可信可扩展的网络化物理设备系统,它通过计算进程和物理进程相互影响的反馈循环实现深度融合和实时交互来增加或扩展新的功能,以安全、可靠、高效和实时的方式监测或者控制一个物理实体。

        在综合分析并理解各国机构、专家对CPS的认识后,编写组对CPS的认识还存在一些困惑: 一是关于CPS清晰的定义与描述到底是什么?二是CPS是有序传承还是一个全新世界?三是CPS可大可小,小到多小?大到多大?四是美、德等国家对CPS的研究报告对我国CPS发展有怎样借鉴?五是中国到底该如何走CPS发展道路?针对上述诸多疑问,编写组开展了深入广泛的研究,并从以下五个方面展开对CPS的探讨。
        2.1 一个目标
        回顾工业革命300年来的发展史,我们认为工业革命正在从不断解放体力到不断解放脑力的过程演变发展。技术在不断演变,而对制造效率、成本、质量等资源优化配置的追求依然是永恒的目标。
        工业1.0时代。机械化装置的大量使用,使得单个个体的体力得到解放,优化了个体的体能资源。单个个体借助机械装置能够完成超越自身能力的一些工作。工业1.0时代机械化解决了个体体能问题。
        工业2.0时代。劳动开始出现分工,同时电力驱动产品的大规模使用使得群体之间的协作成为了可能,多个个体分工协作流水线式的工作模式,优化了群体的体能资源,解决了工作效率问题。
        工业3.0时代。自动化生产控制系统引入,不仅极大地解放了群体体力,同时也解决了产品质量问题。精准的执行避免了大批量生产时人类个体疲劳导致的质量不稳定问题。此时人类个体将更多的时间花费在脑力劳动。不断思考如何对资源优化配置。
        工业4.0时代。在充分解决了体能、效率、质量的前提下,将人类个体的经验、知识模型化、代码化、软件化并固化在装备中,使得装备能够自感知、自分析、自决策,形成较人类主观认识更为精准有价值的判断,并能自控制执行,成为这一时段的核心议题。因此,这一时期最主要的目的是解决脑力问题。
        2.2 二大空间
        从不断解放体力到不断解放脑力的演变过程,也是人类关注重点从物理空间迁移至信息空间的演变过程。物理空间中,物理实体的硬件提升是有限的,而人类对于制造资源优化提高的需求是无限的。此时人们将更多的希望与期望寄托于一个新的空间:信息空间。以获取无限的希望(见图1)。CPS的产生发展又很好地解决了这一问题。

两大空间的连通

图1 两大空间的连通

        CPS能够将感知、计算、通信、控制等信息技术与设计、工艺、生产、装备等工业技术融合,能够将物理实体、生产环境和制造过程精准映射到虚拟空间并进行实时反馈,能够作用于生产制造全过程、全产业链、产品全生命周期,能够不断深化,实现制造业生产范式的重构。从新一轮产业变革的全局出发,结合多年来推动两化融合的实践,白皮书对CPS的定位是:信息物理系统是支撑信息化和工业化深度融合的综合技术体系。白皮书把信息物理系统定位为支撑两化深度融合的一套综合技术体系,这套综合技术体系包含硬件、软件、网络、工业云等一系列信息通信和自动控制技术,这些技术的有机组合与应用,构建起一个能够将物理实体和环境精准映射到信息空间并进行实时反馈的智能系统。因此,在明确对CPS的定位之后,白皮书对CPS的定义是:信息物理系统通过集成先进的信息通信和自动控制等技术,构建了物理空间与信息空间中人、机、物、环境、信息等要素相互映射、适时交互、高效协同的复杂系统,实现系统内资源配置和运行的按需响应、快速迭代、动态优化。
        2.3 四个过程
        CPS能够将物理空间的各种隐性数据(尺寸、温度、气味等)不断采集传输到信息空间变成显性数据,在信息空间对数据进行分析理解转换成有价值的信息,并计算出一定目标约束下及一定范围内的最优解,形成对外部环境理解的知识储备,同时将这个最优解以物理空间物理实体能够接收的形式优化数据作用到物理空间。
        这一变化数据需要历经状态感知、实时分析、科学决策、精准执行四个过程,通过这四个过程数据不断往复循环,其形态不断发生改变,进而持续不断地将数据背后蕴藏的价值对外释放,为物理空间物理实体“赋予”实现资源优化配置这一根本目标的“能力”,这套系统就是CPS。因此,白皮书给出CPS的本质是:构建一套信息空间与物理空间之间基于数据自动流动的状态感知、实时分析、科学决策、精准执行的闭环赋能体系,解决生产制造、应用服务过程中的复杂性和不确定性问题,提高资源配置效率,实现资源优化。状态感知,就是通过各种各样的传感器感知物质世界的运行状态;实时分析,就是通过工业软件实现数据、信息、知识的转化;科学决策,就是通过大数据平台实现异构系统数据的流动与知识的分享;精准执行,就是通过控制器、执行器等机械硬件实现对决策的反馈响应。
        数据在自动流动的过程中逐步由隐性数据转化为显性数据,显性数据分析处理成为信息,信息最终通过综合决策判断转化为有效的知识并固化在系统中,同时产生的决策通过控制系统转化为优化的数据作用到物理空间,使得物理空间的物理实体朝着资源配置更为优化的方向发展。从这一层面来看,数据自动流动应是以资源优化为最终目标“螺旋式”上升的过程。因此对于CPS的本质,可从另一个角度辅助来看。如图2所示。

CPS的另一视角的认识

图2 CPS的另一视角的认识

        2.4 三个层次
        资源优化配置的范围可大可小,优化AGV小车路径、优化多台工业机器人协作、优化整个工厂生产规划,根据数据在不同的量级维度闭环自动流动,白皮书认为CPS可以分为三个不同层次。因此,白皮书给出了单元级、系统级、SoS 级对CPS层次的认识,来理解CPS在不同层次上的资源优化,如图3所示。

CPS的层次

图3 CPS的层次

        单元级CPS是具有不可分割性的信息物理系统最小单元。能够通过物理硬件(如传动轴承、机械臂、电机等)、自身嵌入式软件系统及通信模块,构成含有“感知—分析—决策—执行”数据自动流动基本的闭环。
        系统级CPS在单元级CPS的基础上,通过工业网络的引入,可以实现系统级CPS的协同调配。在这一层级上,多个单元级CPS及非CPS单元设备的集成构成系统级CPS,典型如一条含机械臂和AGV小车的智能装配线。
        SoS级CPS在系统级CPS的基础上,可以通过构建CPS智能服务平台,实现系统级CPS之间的协同优化。在这一层级上,多个系统级CPS构成了SoS级CPS,如多条生产线或多个工厂之间的协作,以实现产品生命周期全流程及企业全系统的整合。
        任何一种层次的CPS都要具备基本的感知、分析、决策、执行的数据闭环,都要实现一定程度的资源优化。其信息空间的映射体不一定是视觉上与物理实体相似的模型,其重点是对该实体的关键数据(内、外部)进行数字化建模。
        2.5 六大特征
        综合三个层次的CPS特点所体现出来的集合,白皮书总结发现CPS区别于其他系统或技术的六大典型特征:数据驱动、软件定义、泛在连接、虚实映射、异构集成、系统自治。数据驱动:CPS通过构建“状态感知、实时分析、科学决策、精准执行”数据自动流动的闭环赋能体系,能够将数据源源不断地从物理空间中的隐性形态转化为信息空间的显性形态,并不断迭代优化形成知识库。在这一过程中状态感知的结果是数据;实时分析的对象是数据;科学决策的基础是数据;精准执行的输出还是数据。因此,数据是CPS的灵魂所在。软件定义:软件正和芯片、传感与控制设备等一起对传统的网络、存储、设备等进行定义,并正在从IT 领域向工业领域延伸。工业软件是对工业各类工业生产环节规律的代码化,支撑了绝大多数的生产制造过程。作为面向制造业的CPS,软件就成为了实现CPS功能的核心载体之一。泛在连接:CPS能够实现任何时间、任何地点、任何人、任何物之间顺畅通信。必须有强大的泛在网络连接。泛在连接通过对物理世界状态的实时采集、传输,以及信息世界控制指令的实时反馈下达,提供无处不在的优化决策和智能服务。虚实映射:CPS构筑信息空间与物理空间数据交互的闭环通道,能够实现信息虚体与物理实体之间的交互联动。在这一过程中,物理实体与信息虚体之间交互联动,虚实映射,共同作用提升资源优化配置效率。异构集成:CPS能够将大量的异构硬件、软件、数据、网络集成起来实现数据在信息空间与物理空间不同环节的自动流动,实现信息技术与工业技术的深度融合,因此,CPS必定是一个对多方异构环节集成的综合体。系统自治:更高层次的CPS能够实现在多个层面上的自组织、自配置、自优化。在这一过程中,大量现场运行数据及控制参数被固化在系统中,形成知识库、模型库、资源库,使得系统能够不断自我演进与学习提升,提高应对复杂环境变化的能力。

3 CPS如何做

        3.1 技术架构
        按照层次性的理解,CPS可划分为:单元级、系统级、SoS 级。因此,对CPS技术架构的研究应从以上不同层次入手,避免盲人摸象。本节将介绍CPS最小单元体系架构,即单元级CPS体系架构,以此为基础逐级扩展给出系统级和SoS 级两个层级的体系架构,如图4。

CPS技术架构图

图4 CPS技术架构图

        单元级CPS是具备可感知、可计算、可交互、可延展、自决策功能的CPS最小单元,一个智能部件、一个工业机器人或一个智能机床都可能是一个CPS最小单元。其中,物理装置主要包括人、机、物等物理实体和传感器、执行器、与外界进行交互的装置等,是物理过程的实际操作部分。信息壳主要包括感知、计算、控制和通信等功能,是物理世界中物理装置与信息世界之间交互的接口。物理装置通过信息壳实现物理实体的“数字化”,信息世界可以通过信息壳对物理实体“以虚控实”。
        系统级CPS基于多个单元级CPS的状态感知、信息交互、实时分析,实现了局部制造资源的自组织、自配置、自决策、自优化。在单元级CPS功能的基础上,系统级CPS还主要包含互联互通、即插即用、边缘网关、数据互操作、协同控制、监视与诊断等功能。其中,互连互通、边缘网关和数据互操作主要实现单元级CPS的异构集成;即插即用主要在系统级CPS实现组件管理,包括组件( 单元级CPS) 的识别、配置、更新和删除等功能;协同控制是指对多个单元级CPS的联动和协同控制等;监视与诊断主要是对单元级CPS的状态实时监控和诊断其是否具备应有的能力。
        SoS级CPS是多个系统级CPS、单元级CPS的有机组合。例如多个工序(系统的CPS)形成一个车间级的CPS,或者形成整个工厂的CPS。从而对内进行资产的优化和对外形成运营优化服务。其主要功能包括:数据存储、数据融合、分布式计算、大数据分析、数据服务,并在数据服务的基础上形成资产性能管理和运营优化服务。
        3.2 技术需求
        根据不同层级CPS的技术架构所需技术的侧重,本小节梳理出CPS不同层次上的技术需求。
        (1)单元级CPS
        最小单元CPS的技术需求是构建一个最基本的CPS单元时需要满足的技术需求,其技术需求主要包括:一是状态感知能力;二是对物理实体的控制执行能力;三是对数据的计算处理能力;四是对外交互和通信能力。
        (2)系统级CPS
        在单元级CPS的技术需求基础上,系统级CPS主要强调其组件之间的互联互通,并在此基础上着眼于对不同组件的实时、动态信息控制,实现信息空间与物理空间的协同和统一,同时需要对集成的计算系统、感知系统、控制系统与网络系统进行统一管理,所以归纳可得出系统级CPS除包含单元级CPS技术需求外,还需关注:一是CPS之间的互联互通能力;二是系统内各组成CPS的管理和检测能力;三是系统内各组成CPS的协同控制能力。
        (3)SoS级CPS
        在系统级CPS技术需求基础上,参考SoS级CPS的体系架构,SoS级CPS所感知的数据更为真实、丰富多样、种类繁多。因此,需要新的处理模式对数据进行融合分析提取其中潜在价值,从而提供更强的决策力、洞察力和流程优化能力。综合归纳除包含系统级CPS技术需求外,还需关注:一是数据存储和分布式处理能力;二是对外可提供数据和智能服务能力。
        3.3 技术体系
        对不同层次CPS的技术架构和技术需求进行整理汇总出构成信息物理系统的技术体系如图5。这套综合的技术体系包含:感知、计算、通信、控制、集成、安全等一系列能够构建数据闭环自动流动系统相关技术。它分为:CPS总体技术是一类系统性、总领性、跨层的技术;CPS支撑技术是一类通用的信息、通信、自动化技术;CPS核心技术是一类实现CPS关键特征、与工艺、流程、装备结合的技术。

CPS技术体系

图5 CPS技术体系

        对CPS技术体系中各种技术归纳总结,上述技术体系可以分为四大核心技术要素,即“一硬”(感知和自动控制)、“一软”(工业软件)、“一网”(工业网络)、“一平台”(工业云和智能服务平台)。其中,感知和自动控制是CPS实现的硬件支撑;工业软件固化了CPS计算和数据流程的规则,是CPS的核心;工业网络是互联互通和数据传输的网络载体;工业云和智能服务平台是CPS数据汇聚和支撑上层解决方案的基础,对外提供资源管控和能力服务。
        “一硬”包括智能感知技术(传感器技术等)、虚实融合控制技术(图6)。犹如人体的皮肤、骨骼和肌肉,完成感控;“一软”包括嵌入式软件技术(图7)、MBD技术、CAX/MES/ERP软件技术等。犹如人体的思维认识,世界观、价值观、方法论,是长时间学习形成。

多层循环控制图

图6 多层循环控制图
嵌入式软件在单元级CPS的作用
图7 嵌入式软件在单元级CPS的作用

        “一网”包括现场总线技术、工业以太网技术、无线技术、SDN,犹如人体的经路脉络,可以像神经系统一样传递信息(图8);“一平台”包括边缘计算、雾计算、大数据(图9),犹如人体的决策器官大脑,接收、存储、分析数据,并形成决策。

CPS网状互联网络
图8 CPS网状互联网络
CPS平台构建所需计算技术
图9 CPS平台构建所需计算技术

        “一硬一软一网一平台”构成的“新四基”与《中国制造2025》提出的“四基”(核心基础零部件、先进基础工艺、关键基础材料和产业技术基础)共同构筑了制造强国建设之基。

        3.4 标准化方向
        CPS体现了工业技术和信息技术的跨界融合,涉及到硬件、软件、网络以及平台等多方面的集成,以及不同环节、不同模式下的复杂应用。目前国内外对CPS标准的研究还处于起步阶段,这些现实情况以及CPS本身具有的创新性、复杂性给标准化工作带来了诸多挑战:
        ●统筹CPS设计、实现、应用等多方面的标准化任务,整体布局分段实施;
        ●统一CPS标准化语言,减少理解和认识的差异化;
        ●解决互联互通、异构集成、互操作等复杂技术问题;
        ●规范CPS应用模式,营造良好的应用氛围;
        ●构建CPS安全环境,预防控制安全问题。
        针对上述问题,从顶层设计、基础共性、关键技术、应用和安全等五个方面提出标准化的重点方向。
        (1)顶层设计是开展标准化工作的总体纲领与参考,界定了CPS标准研究的范围,明确待研制的标准明细以及各项标准之间的关系。对顶层架构的设计应至少包括标准体系框架、实施综合标准化体系建设指南等。
        (2)基础共性类标准用于统一CPS的术语、相关概念以及框架模型,是认识、理解以及实现CPS的基础,为开展其他方面的标准研究提供支撑。包括术语和概念、体系结构以及相关的评估规范等。
        (3)关键技术类标准用于规范CPS的设计、开发和实现中的关键技术要素及其测试规范,指导技术研发、测试验证等。包括MBD 建模、异构集成、数据互操作、数据分析等技术要求及其测试规范、技术实现的过程与方法等。
        (4)应用类标准用于指导不同场景、不同行业CPS的部署、集成与测试。包括用例、系统解决方案以及行业实施指南等。
        (5)安全类标准用于规范CPS中工业控制以及信息安全管理,提升工控安全防控能力。包括工业控制系统信息安全管理、风险评估、防护能力评估等。
 

4 CPS怎么用?

        围绕“一个目标、二大空间、三个层次、四个过程、四大要素、六大特征”,白皮书给出了CPS在智能设计、智能生产、智能服务、智能应用方面的应用场景。
        CPS受到工业领域的广泛关注,并已在多个环节得到应用和体现。通过对目前CPS在工业领域中的应用程度、重要性、代表性进行筛选和考量,白皮书最后选择从智能设计、智能生产、智能服务、智能应用这四个方面,结合CPS的关键特征和关键技术实现对CPS的应用场景进行阐述和说明。应用场景概览如图10。

CPS应用场景概览

图10 CPS应用场景概览

        (1)智能设计
        在产品及工艺设计、生产线或工厂设计过程中,借助于仿真分析手段使设计的精度得到大幅度提高,但由于缺少足够的实际数据为设计人员提供支撑,使其在设计、分析、仿真过程中不能有效模拟真实环境,从而影响了设计精度。所以需要建立实际应用与设计之间的信息交互平台,使其在设计过程中可以直接提取真实数据,通过对数据进行分析处理来直接指导设计与仿真,最后形成更优化的设计方案,提高设计精度,降低研制成本。图11表示CPS在研发设计中的应用场景。

CPS的研发设计场景

图11 CPS的研发设计场景

        (2)智能生产
        生产制造是制造业的核心环节,传统生产制造模式中的生产设备分散,且特殊设备处于高危区域中,所以造成生产设备的操作、监测、管理等极为不便。此外,因设备与设备之间的不能通信而造成生产制造过程缺乏协同性,从而出现设备闲置或设备不足的现象,造成生产资源及生产能力分配不合理和浪费。另一方面,由于缺乏数据传导渠道和工具,对生产制造过程中的状态、数据、信息很难进行传输和分析。CPS能够打破生产过程的信息孤岛现象,实现设备的互联互通,实现生产过程监控,合理管理和调度各种生产资源,优化生产计划,达到资源和制造协同,实现“制造”到“智造”的升级(图12)。

柔性制造应用场景

图12 柔性制造应用场景

        (3)智能服务
        伴随着新工业革命的到来,先进制造模式和技术不断深化,用户在高精度和制造高效率方面的需求越来越突出,带来的是装备越来越智能化、产品模块越来越集成化,从而生产过程的精密性、自动化、数字化、智能化程度越来越高。企业大幅度提高生产效率的同时也面临着装备运行复杂、使用难度日益增大的困扰,这些无疑会对企业的管理和服务带来巨大挑战。企业需要能够保证装备在协同优化、健康管理、远程诊断、智能维护、共享服务等方面进行高效应用。利用CPS数据驱动、虚实映射、系统自治等应用特征,为解决上述需求提供了有效的手段。图13为某型船舶健康监测管理CPS系统示意图。将CPS与装备管理相结合,通过应用建模、仿真测试、验证等技术建立装备健康评估模型,在数据融合的基础上搭建具备感知网络的智能应用平台,实现装备虚拟健康管理。通过智能分析平台对装备运行状态进行实时的感知与监测,并实时应用健康评估模型进行分析预演及评估,将运行决策和维护建议反馈到控制系统,为装备最优使用和及时维护提供自主认知、学习、记忆、重构的能力,实现装备健康管理。

某型船舶健康管理CPS系统示意图

图13 某型船舶健康管理CPS系统示意图

        (4)智能应用
        通过“新四基”的体系性建设,实现CPS在制造业全产业链的创新应用,给制造业带来了新的思路:不只是生产产品,而是创造真正的用户价值,解决用户再生产过程中的焦虑,令设计者和制造者通过提供服务的方式参与到使用者企业的再生产过程中,共创产业融合的分享型价值链。通过装备状态感知和实时计算,学习认知装备操控过程知识,并通过行为认知和启发认知不断地迭代增强决策正确率,逐渐实现物的智慧代替人的智慧,建立无人智能设备,同时构建CPS智能胶囊,在同类型的装备上进行模型移植,实现设备智能化能力的低成本快速推进(图14)。

无人装备应用场景

图14 无人装备应用场景

5 结语

        本文进一步阐述构建不同层次CPS的技术需求、技术架构及技术体系,并归纳成“一硬一软一网一平台”四大核心技术要素,同时在智能设计、智能生产、智能服务、智能应用等领域给出了一定的应用场景。依据对CPS的内涵与核心技术要素的理解,白皮书在不同层次上设计了CPS的建设路径。同时,规划了未来CPS的研究发展。
 
(本文引自《信息技术与标准化》, 2017 (4))