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第三章 AGV关键技术及发展趋势

第二节 驱动方式

    目前AGV常用的驱动方式可以归纳为四种:单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、全方位驱动。
 

  •     单轮驱动

    单轮驱动兼转向模式指一个驱动总成兼有行走和转向功能,另有两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边),用于三轮车型。这种车型可以前进、后退、左右转弯。因三轮结构的抓地性好,对地表面要求一般,适用于广泛的环境和场合。但此种驱动方式的AGV运动性能稍差,转弯半径较大。
 

  •     差速驱动

    差速驱动模式(DIFF,Differential Driving)常见有三轮和四轮两种车型,有两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边),一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮,依靠左右驱动轮的差速来实现转向。这种车型可以前进、后退、左右转弯、原地自旋,转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型,对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型,因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航,故对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制。
 

  •     双轮驱动

    用于四轮车型:两个驱动兼转向轮,两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位(万向)行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化,适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似,对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制;此外,结构复杂,成本较高。
 

  •     全方位驱动

    全方位驱动是以两个或两个以上兼有行走和转向功能的驱动总成实现全方位的运动,其优越性主要体现在:保持AGV的航向不变,实现平移或侧移(Crabwise),AGV能够变化回转轴线,实现更加复杂的平面运动。