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高机动仿生机器鱼设计与控制技术

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高机动仿生机器鱼设计与控制技术
  • 类别:
    先进制造技术
    | 关键字:
    仿生机器鱼 
  • 本书围绕仿生机器鱼的高机动运动,结合仿生技术和智能控制方法,对仿生机器鱼研制过程和机动控制进行了系统阐述,主要包括六方面内容:仿生鱼体波及鱼体形态学设计、二维高机动精准控制、基于仿生CPG的运动控制、三维机动转向控制、机器海豚俯仰及翻滚控制、机器海豚高速游动控制。本书每个章节对所用机器鱼及机器海豚的平台研制、算法实现及实验验证均进行了详细介绍。各部分的内容既相互联系又相互独立,读者可根据自己需要选择学习。
  • 作者:
    喻俊志,谭民,王硕
    出版社:
    华中科技大学出版社
    出版时间:
    2018-01-01
    定价:
    ¥108.00
    京东价:¥88.80
    版权说明:
    授权连载 不得转载
作者简介
喻俊志,1998年取得华北工学院(现中北大学)安全工程专业学士学位,2001年取得硕士学位。现任中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究员,博士生导师,IEEE高级会员,洪堡学者。

1绪论

  • 第一节 引言
  • 第二节 仿生机器人简介
  • 第三节 水下仿生机器人简介
  • 第四节 国内外研究现状

2仿生鱼体波及鱼体形态学设计

  • 第一节 引言
  • 第二节 高效游动的必要条件
  • 第三节 鱼体波设计
  • 第四节 鱼体形态学设计
  • 第五节 鱼体波仿真
  • 第六节 与Lighthill鱼体波的关系
  • 第七节 应用与讨论
  • 第八节 小结

3机器鱼二维高机动精准控制

  • 第一节 引言
  • 第二节 C形起动的定义
  • 第三节 C形起动各阶段的设计
  • 第四节 定向游动
  • 第五节 实验
  • 第六节 讨论
  • 第七节 小结

4基于仿生CPG的机器鱼运动控制

  • 第一节 引言
  • 第二节 仿生CPG模型
  • 第三节 基于Kane动力学模型的CPG参数优化
  • 第四节 CPG振荡器相位差对游动性能的影响
  • 第五节 机器鱼倒游机动运动控制
  • 第六节 机器鱼直游、倒游运动学分析
  • 第七节 小结

5机器鱼的三维机动转向控制

  • 第一节 引言
  • 第二节 机器鱼机构设计
  • 第三节 基于CPG的多模态运动控制
  • 第四节 机器鱼S形起动运动控制
  • 第五节 机器鱼三维机动运动控制
  • 第六节 小结

6机器海豚俯仰及滚翻控制

  • 第一节 引言
  • 第二节 海豚推进机构
  • 第三节 俯仰控制
  • 第四节 前滚翻控制
  • 第五节 后滚翻控制
  • 第六节 复合滚翻运动
  • 第七节 讨论
  • 第八节 小结

7机器海豚跃水运动控制

  • 第一节 引言
  • 第二节 海豚跃水建模与分析
  • 第三节 机器海豚机构设计
  • 第四节 攻角控制算法
  • 第五节 转向及定向控制策略
  • 第六节 跃水控制
  • 第七节 实验与讨论
  • 第八节 小结

8总结与展望

  • 第一节 仿生机器鱼的特征和优势
  • 第二节 仿生机器鱼的重点发展方向