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Motion Control of Biomimetic Swimming Robots(高机动仿生机器鱼设计与控制技术)

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Motion Control of Biomimetic Swimming Robots(高机动仿生机器鱼设计与控制技术)
  • 类别:
    产品创新数字化
    | 关键字:
    仿生机器鱼 
  • 本书围绕仿生机器鱼的高机动运动,结合仿生技术和智能控制方法,对仿生机器鱼的研制过程和机动控制进行了系统阐述,主要包括六方面内容:仿生鱼体波及鱼体形态学设计、机器鱼二维高机动精准控制、基于仿生CPG的机器鱼运动控制、机器鱼的三维机动转向控制、机器海豚俯仰及滚翻控制、机器海豚跃水运动控制。本书的每一章对所用机器鱼及机器海豚的平台研制、算法实现及实验验证均进行了详细介绍。各部分的内容既相互联系又相互独立,读者可根据自己的需要选择学习。
  • 作者:
    喻俊志,谭民
    出版社:
    华中科技大学出版社
    出版时间:
    2019-11-01
    定价:
    ¥198.00
    京东价:¥99.00
    版权说明:
    授权连载 不得转载
作者简介
喻俊志,1998年取得华北工学院(现中北大学)安全工程专业学士学位,2001年取得硕士学位。现任中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究员,博士生导师,IEEE高级会员,洪堡学者。

1Introduction

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Hydrodynamic Modeling and Testing
  • 第三节 Kinematic Modeling and Control
  • 第四节 Learning Control and Motion Optimization
  • 第五节 Coordination
  • 第六节 Concluding Remarks

2Bioinspired Fish Body Wave Model Considering Linear Density

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Problem Formulation
  • 第三节 Design of Body Wave Considering Linear Density
  • 第四节 Design of Fish Morphology: Two Cases Studies
  • 第五节 Simulation and Result Analysis
  • 第六节 Discussion
  • 第七节 Concluding Remarks

3Implementing Flexible and Fast Turning Maneuvers of Multijoint Robotic Fish

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Analysis and Control of C-Start
  • 第三节 Experiments and Results
  • 第四节 Discussion
  • 第五节 Concluding Remarks

4CPG-Based Swimming Control

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Overview of Robotic Fish Prototype
  • 第三节 Design of a Two-Phase Control System
  • 第四节 FSM-Based Gait Transition
  • 第五节 Swimming Performance Optimization
  • 第六节 Test Results Analysis
  • 第七节 Discussion
  • 第八节 Conclusion and Remark

53D Maneuvering Control of a Robotic Fish

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Mechatronic Design of the Updated Robotic Fish
  • 第三节 Analysis and Control of 3D Maneuvers
  • 第四节 Experiments and Discussion
  • 第五节 Discussion
  • 第六节 Concluding Remarks

6Control of Yaw and Pitch Maneuvers of a Multilink Dolphin Robot

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Overview of the Dolphin Robot
  • 第三节 Analysis and Control of Yaw Turn
  • 第四节 Analysis and Control of Pitch Turn
  • 第五节 Results and Discussions
  • 第六节 Discussion
  • 第七节 Concluding Remarks

7Leaping Control of Self-propelled Robotic Dolphin

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Theoretical Analysis of Dolphin Leaping Motion
  • 第三节 Motion Control of Leaping Robotic Dolphin
  • 第四节 Experiments and Results
  • 第五节 Discussion
  • 第六节 Concluding Remarks

8Motion Control of Self-propelled Robotic Jellyfish

  • 第一节 Introduction
  • 第二节 Prototype of the Self-propelled Robotic Jellyfish
  • 第三节 Reinforcement Learning Based Attitude Control
  • 第四节 Experiments and Results
  • 第五节 Discussion
  • 第六节 Concluding Remarks

9Summary and Outlook

  • 第一节 Technical Contributions
  • 第二节 Future Studies