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Geometric method for type synthesis of parallel manipulators(并联机构构型综合的几何方法)

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Geometric method for type synthesis of parallel manipulators(并联机构构型综合的几何方法)
  • 类别:
    先进制造技术
    | 关键字:
    并联机构构型 
  • 本书系统地介绍了少自由度并联机构构型综合的李群方法,内容包括研究背景的综述、相关基础理论的介绍、构型综合的方法步骤、各类少自由度并联机构的设计实例。基础理论部分给出了群论的基本知识,以及刚体运动的群表示方法,为后续章节提供了理论基础。第四章给出了李群方法用于构型综合的具体步骤,为各类少自由度并联机构的构型综合提供了统一的框架。
  • 作者:
    李秦川,(法)雅克·玛利·埃尔维(Jacques M.Herve),叶伟
    出版社:
    华中科技大学出版社
    出版时间:
    2019-10-01
    定价:
    ¥148.00
    京东价:¥128.00
    版权说明:
    授权连载 不得转载
作者简介
李秦川,1997年毕业于燕山大学流体传动及控制专业,获学士学位;2000年毕业于燕山大学机械设计及理论专业,获硕士学位;2003年毕业于燕山大学机械设计及理论专业,获博士学位。现浙江理工大学教授,博士生导师。国家杰出青年科学基金获得者、国家万人计划科技创新领军人才、国务院特殊津贴专家、科技部中青年科技创新领军人才、浙江省万人计划科技创新领军人才,先后获浙江省五一劳动奖章,浙江省优秀教师称号。

1Introduction

  • 第一节 History and Application of Parallel Mechanisms
  • 第二节 Type Synthesis of Parallel Mechanisms
  • 第三节 Objective and Organization of This Book

2Fundamental of Group Theory

  • 第一节 History
  • 第二节 Group and Subgroup
  • 第三节 Lie Group
  • 第四节 Geometry in Nonrelativistic Mechanics

3Rotation and Displacements of Rigid Body

  • 第一节 Vector Products and Algebra
  • 第二节 Rotation of Vectors
  • 第三节 Operator of Displacement
  • 第四节 As of a Finite Screw Motion
  • 第五节 Lie Subalgebras
  • 第六节 The Displacement Lie Subgroups

4Lie Group Based Method for Type Synthesis of Parallel Mechanisms

  • 第一节 Kinematic Pairs and Chains
  • 第二节 Comition of Kinematic Bonds
  • 第三节 Displacement Subgroup of Primitive Mechanical Generators
  • 第四节 Intersection of Kinematic Bonds
  • 第五节 Procedures of Type Synthesis
  • 第六节 Summary

5Type Synthesis of 5-DOF 3R2T Parallel Mechanism

  • 第一节 Kinematic Bond Between the Base and the Moving Platform
  • 第二节 Limb Kinematic Bonds
  • 第三节 Mechanical Generators of Limb Kinematic Bonds
  • 第四节 Generation of Mechanisms
  • 第五节 Input Selection Method
  • 第六节 Summary

6Type Synthesis of 4-DOF 2R2T Parallel Mechanisms

  • 第一节 Kinematic Bond Between the Base and the Moving Platform
  • 第二节 Limb Kinematic Bond and a Configurable Platform
  • 第三节 Mechanical Generators of Limb Kinematic Bonds
  • 第四节 Generation of Parallel Mechanisms
  • 第五节 Summary

7Type Synthesis of 4-DOF Parallel Mechanisms with Bifurcation of Schoenflies Motion

  • 第一节 Preliminaries and Notations of Displacement Group
  • 第二节 Bifurcation of Schoenflies Motion in PMs
  • 第三节 Type Synthesis of PMs with Bifurcation of Schoenflies Motion
  • 第四节 Partitioned Mobility and Input Selection
  • 第五节 Summary

8Type Synthesis of 3-DOF RPR-Equivalent Parallel Mechanisms

  • 第一节 RPR Motion
  • 第二节 Limb Bond of RPR-Equivalent PMs
  • 第三节 Overconstrained RPR-Equivalent PMs
  • 第四节 Non-overconstrained RPR-Equivalent PMs
  • 第五节 Summary

9Type Synthesis of 3-DOF PU-Equivalent Parallel Mechanisms

  • 第一节 General and Spe aTbR Motion
  • 第二节 Non-overconstrained 1T2R PM Without Parasitic Motion
  • 第三节 Overconstrained 1T2R PM Without Parasitic Motion
  • 第四节 Parasitic Motion Comparison of 3-PRS PMs with Different Limb Arrangements
  • 第五节 Summary

10Type Synthesis of a Spe Family of Remote Center-of-Motion Parallel Manipulators

  • 第一节 Kinematic Bonds and Mechanical Generations
  • 第二节 Serial Generators of SP Equivalent
  • 第三节 Parallel Generators of SP Equivalent
  • 第四节 Parallel Generators of SP-Equivalent Motion
  • 第五节 Summary

11Type Synthesis of Non-overconstrained 3-DOF Translational Parallel Mechanisms

  • 第一节 Number of Infinities of Rotation Axes and Motion Type
  • 第二节 Structural Shakiness Index for Non-overconstrained TPM
  • 第三节 Type Synthesis of Less Shaky Non-overconstrained TPMS
  • 第四节 Summary

12Type Synthesis of Pan-Tilt Wrists with Uncoupled Actuation

  • 第一节 Motion Set of Pan-Tilt Wrists
  • 第二节 General Geometry of Pan-Tilt Wrists
  • 第三节 First Family of Wrists: {Li} = {S(Q)}
  • 第四节 Second Family of Wrists: {Li} = {G(k)}
  • 第五节 Inadequate Limbs
  • 第六节 Summary